武仙座的传说赫拉克勒斯是半神半人，其父是众神之王宙斯，母亲是帕修斯的孙女，密刻奈王妃阿尔克墨涅。据说他小时候便能用手杀死两条莽蛇，并且空手挖出了直布罗陀海峡。
他十八岁时，骑马、射箭、投枪、游泳、击剑等技艺都已不在话下，是全希腊最勇敢、最英俊、最伟大、最有智慧的大英雄，世间最强壮的人。他一生建立了许多卓着的功绩，特别是杀死狮子精、消灭九个头的大毒蛇许德拉等十二个功绩最受人们称赞。世上没有他办不到的事，连神明们都是靠着他的协助才打败了巨人族。但是，天后赫拉却大感醋意，她不能容忍这个丈夫的情妇生下的孩子，三番两次要置他於死地。
赫拉没能战胜他，最后赫拉克勒斯却是败给了自己的爱人。他死后被提升到天上成为武仙座。只是这位大英雄的形象，对北半球的人来说，却是头朝下，脚朝上，成倒置的样子，看起来很不方便，但在南半球的的人看来，倒是很自然的了。
他是希腊神话核心人物之一，传说他留给世人的有十二大功绩。
第一件，是杀死墨涅亚森林中的那头巨狮。第二件，制服怪物九头蛇许德拉（Hydra，长蛇座），在此事件中天后赫拉派出的帮凶巨蟹座也被秒杀。
第三件，活捉马鹿Cerinean。这只马鹿有青铜的蹄子和黄金的角，献给了狩猎之神阿尔忒弥斯（Artemis）：赫拉克勒斯用了一年时间追赶马鹿，最后在它睡觉的之后将其捕获。
第四件，活捉凶恶的野猪。赫拉克勒斯将其从森林中驱赶出来，把它逼到积雪覆盖的峡谷，野猪陷进雪里被活捉。
第五件，Augia的畜栏。Elis之王Augia有庞大的牧群，他要求赫拉克勒斯用一天的时间清洁他庞大的畜栏（stall）。赫拉克勒斯将畜栏打开两个缺口，引附近的河水完成清洁。赫拉克勒斯向Augia索取报酬，被拒绝。
第六件，驱逐怪鸟。在Stimphal沼泽附近的怪鸟具有青铜的嘴和爪，它们袭击并吃掉过往的人。赫拉克勒斯用雅典娜女神赠送的神钟将它们惊吓起飞，然后用弓箭射杀了它们。
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